与其他岗位协作需要的知识

主控模块

RoboMaster开发板C型

简称C板，赛场上最常见的主控板，使用STM32主控

各方面均衡，结构紧凑，集成高精度 IMU 传感器

RoboMaster开发板A型

简称A板，已基本被C板代替

RoboMaster开发板B型

已淘汰

自制或其他单片机开发板

以STM32主控为主，为了方便接线或者实现定制功能，有些队伍会自制开发板或者选用其他厂家生产的开发板

我们队伍目前有大量使用达妙科技生产的stm32h7芯片开发板，也有自制的，但因稳定性等原因没有在场上使用过

nuc或jetson等上位机

目前较大规模队伍中仅有广工DynamicX在所有车上使用，不再另外配置单片机，即无下位机方案

优势是开发迭代速度快，代码复用率高，代码质量易控制，缺陷是技术门槛高，且硬件稳定性不如单片机

伺服电机

比赛中用到的电机大多都是伺服电机，一般以规格命名

电控的同学通常使用CAN或PWN等方式控制它们

伺服电机需要搭配电调使用（有些是内置的，不是没有），普通电调只能控制电机转速，而FOC可以进行电流、速度、位置三个闭环控制

RoboMaster M3508

配合C620 FOC电调使用

通常用于驱动机器人轮子，拆卸减速箱后作为摩擦轮电机

RoboMaster GM6020

内置FOC电调，有一个直径18mm的通孔可使小弹丸通过

一般用于驱动云台转动

RoboMaster M2006 P36

简称2006，配合C610电调使用

体积小，扭矩也较小，一般用于驱动拨弹盘

其他RM系列电机

snail、3510、6025等，因为性能差或者过大过重，已被淘汰，赛场上极少出现

达妙、宇树等关节电机

更重更大，可输出更高的扭矩，用于轮腿、工程机械臂的关节，或用作云台电机提升相应速度

机械结构件

碳板、碳管

碳纤维编制而成，硬度高、强度高、重量轻、耐高温，价格相比玻纤要高不少

要注意它是导电的，碰撞摩擦还会产生碳粉，接线的时候要小心，有导致电路短路的风险

玻纤板

是由许多玻璃拉制而成的纤维所组成的材料，抗拉强度高、耐高温、绝缘性良好，但重量较重

表面光滑，通常是绿色或者黑色，价格不高，使用广泛

说明

绿色的如图所示，黑色的远看类似碳板，但没有纹路，还有一种偏黄色的是环氧板而非玻纤板，它更便宜但强度也更低

铝型材

以铝为主要成份的合金材料，通过热熔挤压，从而得到不同截面形状的铝材料

价格便宜，安装方便，主要作为结构件使用，但它太重了很少在车上使用，一般用于制作场地道具等非移动的大型物品

铝方管

与铝型材相比更轻，强度也更低，用于搭建框架，大量用于机器人底盘支撑