ROS介绍
警告
这里介绍的ROS是robot operating system，不是router os
router os是用于路由器的操作系统，两者除了名字像之外没有任何关系，找资料的时候不要搞错了
什么是ROS
ROS虽然名字里带operating system，但它不是系统，是一些软件库和工具的集合
它是一种中间件，诞生的目的是解决机器人各个组件之间的通信问题
为什么要用ROS
拆解机器人的代码，可以分为感知、决策、控制三个部分
感知：主要是各种传感器，比如激光雷达、相机这些，为决策提供数据支持
决策：定位、路径规划、自主行为等算法，决定机器人下一步要去做什么
控制：通过控制电机，操作机器人移动、机械臂运动等，执行决策结果
很显然，完成比较复杂的功能，就需要用很多组件进行组合
如果不依赖像ROS这样[1]的软件，这些组件之间的通信问题是很复杂的，不同人写出来的接口也不会一样
这样巨大的单体应用缺乏可移植性，代码难以复用，也无法解耦
而且图像信息等数据量大的，还要考虑进程间通信的性能问题，代码编写时也更复杂
面对这样的情况，在2007年有人写出了ROS，由它来处理不同组件之间的通信，开发者只需要定义数据格式，然后关注各组件本身就可以了
ROS2
ROS经过多年发展之后，代码越来越臃肿，当初架构的弊端也开始不断显现，于是开发者们完全重构了ROS，在2015年推出了ROS2
ROS2与ROS1的区别很大，找资料的时候请注意[2]，完全没有必要去学1，学ROS2就行，ROS1已经快成为历史了
ROS的大版本号由两个单词组成，一般是一个形容词加动物名，但一般叫的时候只会写第一个单词，就是那个形容词，随着版本发布，还会有一张漫画风格的画作为logo，画中会有ros的吉祥物乌龟有点像忍者神龟？
目前最新的版本是jazzy(Jazzy Jalisco)，但最流行的是humble(Humble Hawksbill)，更早的foxy和dashing基本只有那时候的代码在用了
要注意noetic melodic kinetic等也有可能见到，但这些都是ros1的
目前ros的发行策略是每年发布一个大版本，隔一年的版本为LTS即长支持版本，会有五年的支持，非LTS则是到次年底
现在还在维护的是jazzy iron humble，其中jazzy和humble是LTS版本，我们推荐使用humble
| ROS2版本代号[3] | 发布时间 |
|---|---|
| Jazzy Jalisco | 2024.5.23 |
| Iron Irwini | 2023.5.23 |
| Humble Hawksbill | 2022.5.23 |
| Galactic Geochelone | 2021.5.23 |
| Foxy Fitzroy | 2020.6.5 |
| Eloquent Elusor | 2019.11.22 |
| Dashing Diademata | 2019.5.31 |
| Crystal Clemmys | 2018.12.14 |
| Bouncy Bolson | 2018.7.2 |
| Ardent Apalone | 2017.12.8 |
ros1目前仅剩最后一个版本仍在维护，到2025年也将终止
| ROS1版本代号[4] | 发布时间 |
|---|---|
| Noetic Ninjemys | 2020.5.23 |
| Melodic Morenia | 2018.5.23 |
| Lunar Loggerhead | 2017.5.23 |
| Kinetic Kame | 2016.5.23 |
| Jade Turtle | 2015.5.23 |
| Indigo Igloo | 2014.7.22 |
| Hydro Hermes | 2013.9.4 |
| Groovy Galapagos | 2012.12.31 |
| Fuerte Turtle | 2012.4.23 |
| Electric Emys | 2011.8.30 |
| Diamondback | 2011.3.2 |
| C Turtle | 2010.8.2 |
| Box Turtle | 2010.3.2 |